Η ονομασία θηλαστικά ετυμολογείται από τo ελληνικό ρήμα θηλάζω (βυζαίνω) κατ' αντιστοιχία της αγγλικής λέξης mammal που προέρχεται από τη λατινική λέξη mamma που σημαίνει μαστός και δόθηκε από τον βοτανολόγο Λινναίο για την ομάδα των ζώων που τρέφουν τα νεογνά τους με γάλα, το οποίο παράγουν από τους ειδικούς αδένες που ονομάζονται μαστοί. Γι' αυτό το λόγο ονομάζονται και μαστοφόρα.